用途：在 Isaac Sim 6 / Kit 110 中创建和配置 USD 相机、渲染产品、内参、AOV 及镜头畸变模型，服务于传感器管线与合成数据采集。
主要能力：支持创建 UsdGeomCamera 相机 prim（焦距、光圈、裁剪、变换）；通过 isaacsim.sensors.experimental.rtx 的 RtxCamera 与 CameraSensor 捕获帧并挂载 RGB、深度、分割、包围盒等 annotator；应用 OpenCV 针孔、OpenCV 鱼眼及 LUT 镜头畸变；将 OpenCV / ROS 标定转换为 Omniverse 单位；构建立体、多传感器或平铺多相机装置；相机动画（关键帧、运动路径、环绕、飞越）；结合 Replicator 随机化生成合成数据；为 MEGA 场景设置 Metropolis 相机。
使用方式：需已构建 Isaac Sim（$ISAAC_SIM_DIR 或 _build/linux-x86_64/release）、NVIDIA GPU 与当前驱动，并具备 isaac-sim-orchestrator 的 shell 环境变量。典型流程为用 RtxCamera 创建相机并设置焦距、裁剪范围，再用 CameraSensor 指定分辨率与 annotator，调用 app_utils.play(commit=True) 后通过 sensor.get_data("rgb") 取数据。位姿可直接在 RtxCamera 上设置。镜头畸变通过 OmniLensDistortion*API schema 与 USD 属性在创作时设置。
限制：面向 Isaac Sim 6 / Kit 110，除非某节另有说明；不替代 NVIDIA 官方文档处理未支持的边缘情况。旧版 isaacsim.sensors.camera.Camera 仍可用但扩展本身为存根，新代码应使用 isaacsim.sensors.experimental.rtx。常见问题包括扩展或导入未找到（环境变量错误或构建过期）、黑帧或空帧（缺少灯光或非 RTX 渲染模式）、加载或首次渲染卡住（MDL 编译或场景过大）。