用途：在 Isaac Sim 6.0 Replicator 中构建无头 SDG（合成数据生成）流水线，面向静态场景批量产出带标注帧，写入磁盘。不适用于移动机器人 SDG（应使用 mobility-gen）。
主要能力：通过 Replicator writers 输出 RGB、深度、语义/实例分割、2D/3D 包围盒、法线、遮挡、相机参数、点云、骨架等标注。内置 writer 包括 BasicWriter、KittiWriter、CocoWriter、CosmosWriter、FPSWriter；Isaac 专有 writer 有 PoseWriter（6-DoF 位姿，可选 write_debug_images=True）与 DataVisualizationWriter。DOPEWriter、YCBVideoWriter、PytorchWriter、PytorchListener 已弃用，将于未来大版本移除。支持 YAML 配置参数化、域随机化、无头批处理。
使用方式：前置条件包括已构建的 Isaac Sim（$ISAAC_SIM_DIR 或 _build/linux-x86_64/release）、NVIDIA GPU 与当前驱动，以及 isaac-sim-orchestrator 的 $ISAAC_SIM_DIR、$ISAAC_LAB_DIR、$WORKSPACE_DIR 环境变量。脚本有 minimal_sdg_pipeline.py、shelf_pose_grid_capture.py、validate_sdg_output.sh、warehouse_sdg.py。可用运行方式：run_script("scripts/minimal_sdg_pipeline.py", args=["--help"])；或在已构建 Isaac Sim 树下用 "$ISAAC_SIM_DIR/python.sh" "$WORKSPACE_DIR/data_collection.py" --config config.yaml；Isaac Lab 可用 "$ISAAC_LAB_DIR/isaaclab.sh" -p data_collection.py --config config.yaml。校验命令：bash scripts/validate_sdg_output.sh <output_dir> [expected_frames]。无头由 SimulationApp({"headless": True}) 控制，而非启动器参数。需给待标注 prim 通过 add_labels 或 rep.functional.modify.semantics 打标签；静态场景向 rep.orchestrator.step 传 delta_time=0.0；清理前调用 rep.orchestrator.wait_until_complete()；用 rep.set_global_seed(seed) 保证可复现。
适用场景：静态场景合成数据采集、KITTI/COCO 格式数据集制作、位姿估计数据集、仓库场景 SDG。
限制：面向 Isaac Sim 6 / Kit 110（除非章节另有说明）；不替代 NVIDIA 官方文档处理不支持的边界情况；不覆盖移动机器人 SDG、抓取数据集、回合记录等兄弟工作流（分别由对应模块负责）。