用途：为已放置的相机生成 Metropolis 格式的 calibration.json，包含每台相机的内参、外参、单应矩阵和视场多边形，并输出俯视参考图 Top.png 与 imageMetadata.json。使用 isaacsim.sensors.rtx.calibration 中的 CameraCalibrationManager。
前置条件：Isaac Sim 6 / Kit 110 运行并启用 Python 服务器（isaacsim.code_editor.python_server，端口 8226）；isaacsim.sensors.rtx.calibration 可解析（由 isaacsim.exp.action_and_event_data_generation.base.kit 固定，或加 --enable isaacsim.sensors.rtx.calibration）；相机已放在相机父级 prim 下（默认 /World/Cameras），可先用 place-camera-max-coverage 或 place-camera-aim-at；本地输出目录（拒绝 Nucleus/云 URI）；需 isaac-sim-orchestrator 的 shell 环境变量 $ISAAC_SIM_DIR、$ISAAC_LAB_DIR、$WORKSPACE_DIR。
流程：四阶段严格顺序执行——俯视相机、标定点、标定文件、俯视图像。脚本 scripts/calibrate_camera.py 是 python_server 载荷，非独立程序。预检：run_script("scripts/calibrate_camera.py", args=["action=preflight"])；标定：run_script("scripts/calibrate_camera.py", args=["action=calibrate", "output_dir=/tmp/calib"])；也可经 isaac-sim-remote 发送：python skills/isaac-sim-remote/scripts/isaacsim_send.py --file skills/calibrate-metropolis-camera/scripts/calibrate_camera.py --arg action=calibrate --arg output_dir=/tmp/calib。action=topview 可仅刷新俯视相机与图像。
限制：需实时 Kit 会话，无离线路径；每台相机必须落在俯视视锥内，否则整体中止；俯视相机路径存于非持久设置，每会话须重跑俯视阶段；相机移动后标定文件失效需重跑。注意 is_ready_to_calibrate() 成功时返回 None，应比较 is not False；同步入口为 fire-and-forget，应 await 异步变体。本仓库不构建该扩展，API 变更属上游。