用途：把自然语言场景描述交给 LLM 规划器，生成行为树文件。它是 Isaac Sim「Action and Event Data Generation」功能的子技能，由 omni.ai.behavior_tree_gen.core（脚本化管线与 API）和 omni.ai.behavior_tree_gen.bridge（Kit UI）组成。注意它与 Actor SDG（isaacsim.replicator.agent）配置中手工编写的 behavior_tree JSON 不同，本技能负责生成树，其输出可为后者提供种子。
主要能力：通过 UI 或脚本化 API 完成从场景文本到行为树的生成；UI 路径为启用 omni.ai.behavior_tree_gen.bridge，打开 Tools > Behavior Tree Gen，可加载内置 Basic Scene 或 Warehouse Scene 示例，确认上下文缓存文件、网络配置与输出目录后，在 Planner 面板输入场景文本并点击 Run Pipeline。
使用方式（脚本化 API）：三个公开调用必须按固定顺序执行——setup_workspace()（同步）→ prepare_runtime()（异步，须返回 success=True）→ generate_behavior_tree()（异步）。输出写入 $WORKSPACE_DIR/bt，缓存写入派生目录。必要输入包括场景文本、可写输出目录、NVIDIA API key、actor/object 上下文 JSON、节点目录 JSON 与元数据 schema。可用 scripts/starter_context.py 生成起始上下文与 schema，例如 python3 scripts/starter_context.py --entity object --id Table > table_context.json。
适用场景：需要由文本快速生成行为树、并希望复用缓存与 RAG 的 Isaac Sim 工作流。
限制：需要有效 NVIDIA API key，prepare_runtime() 不会回退到本地模型；调用顺序严格；内置示例动作（如 MoveTo）为过渡性质，可能表现异常；修改被跟踪的输入文件后需重新加载工作区。其余细节暂未提供。