用途：作为 Isaac Sim 合成数据生成（SDG）的入口，把涉及人物与机器人行为、物理事件与事故（泼洒、火灾、倾倒）、程序化摆放或装箱物体、相机覆盖与场景描述，以及相应真值标注的请求，路由到正确的动作与事件数据生成（AEDG）子技能，并携带各子技能共同依赖的上下文：启动器、扩展栈、环境变量约定与阶段组合顺序。
主要能力：本身只做路由与共享上下文供给，不直接运行仿真；具体工作流由子技能承担。涉及八个扩展：Actor Simulation and SDG（IRA）、Object Simulation and SDG（IRO）、Physical Space Event Generation（IRI）、VLM Scene Captioning（IRC）、RTX Sensor Placement（ISP）、RTX Sensor Calibration（ISC）、Behavior Tree Generation、Animated Robot Controller（IAR），共享底座为 omni.metropolis.pipeline 与 omni.metropolis.utils。阶段组合顺序为：物体仿真定义静态场景，事件与角色加入动态，随后传感器与描述捕获；IRA 可在自身配置中放置相机，此时无需单独使用 ISP，但 ISC 校准始终独立。
使用方式：需 Isaac Sim 的 AEDG 应用，从构建根目录运行 ./isaac-sim.action_and_event_data_generation.sh；面板出现在 Tools 菜单下。部分子技能通过 python_server 套接字驱动运行实例，需加 --enable isaacsim.code_editor.python_server。无头配置驱动运行使用 ./python.sh tools/actor_sdg/actor_sdg.py --config_file my_scene.yaml --allow-trusted-scripts，运行前须说明配置与引用资产（含 USD 层与脚本）可以用户权限执行 Python，并取得明确确认，不得自动添加该参数。
限制：需要 NVIDIA GPU 与较新驱动；离线配置生成器不需要 GPU 或仿真器。$NVIDIA_API_KEY 仅用于 LLM 相关功能（描述生成、行为树生成），仅生成场景图无需密钥。各扩展的配置版本规则不同且不可互换，须从已安装构建推导，不可硬编码或照抄示例。配置以 yaml.safe_load 读取，$VAR 不会在 YAML 内展开，需在 shell 中先替换。运行耗时随时长、帧率、相机数量与渲染模式增长，路径追踪远慢于光栅化；冷启动首帧有一次着色器编译。NIM 额度会被描述与行为树生成消耗。