用途：在 Isaac Lab 的新建或已有任务中添加、配置、调试传感器与执行器模型，并把传感器数据接入任务观测与 MDP 项。
主要能力：识别任务所需数据（接触、射线命中、相机图像、IMU、关节力/力矩、执行器动力学、低维机器人状态）；按文档添加传感器或执行器配置到场景或资产配置；在直接工作流中注册到场景设置，在 manager-based 工作流中注册到场景配置；确认数据形状与设备后再添加观测项。
使用方式：先阅读相关传感器或执行器文档再改配置；检查是否需要仿真应用、渲染器、后端支持或特殊更新周期；以现有任务示例为模板；对已有任务先查看场景配置与现有 MDP 项，做最小化的任务本地修改，仅在确实可复用时才建共享 MDP 模块。接触类任务需核对 body 名称模式、历史长度及是否需 track_air_time=True，可复用 mdp.feet_air_time 等维护项；射线地形感知需核对网格路径与地形导入；相机强化学习从小环境数开始并确认渲染器内存行为；多后端接触、射线、帧、IMU、PVA、关节力传感器使用 isaaclab.sensors 的通用配置，由物理后端自动选择实现；执行器改动需比较默认关节名、限位、刚度、阻尼、力矩上限及后端差异。
验证：用少量环境实例化，确认配置绑定到目标 prim 或关节，步进仿真检查数据形状、dtype、设备与更新时序，确认观测无陈旧值，再做短 rollout 或训练冒烟测试。技能改动可运行：uv run --no-project python tools/skills/cli.py check
限制：本技能不是完整的传感器或执行器目录，具体可用类与参数需查阅 API 文档与维护中的示例；其余细节暂未提供。