用途：在 Isaac Lab 中为环境、物理后端、渲染器、传感器、事件或任务特定配置定义、选择与调试 PresetCfg 变体。仅当任务确实需要可选替代方案时使用；单一后端且无有意义变体的简单任务应保持普通配置，不要引入 PresetCfg。
主要能力：按选择器类别组织变体——物理后端变体用 PhysicsCfg(PresetCfg) 字段，由 physics=NAME 选择；渲染器变体由 renderer=NAME 选择；任务/域变体由 presets=NAME[,NAME,...] 选择。可定义默认变体，并仅在任务支持时添加具名变体，如 physx、newton_mjwarp、newton_kamino、ovphysx、rgb、depth。后端专属取值应放在预设类内，而非散落于任务逻辑的运行时条件判断。
使用方式：将预设包装器赋给所属环境配置字段，例如 sim: SimulationCfg = SimulationCfg(physics=PhysicsCfg())。命令中使用无后缀任务名；使用前先列出可用预设名；训练前对每个预设做小规模随机智能体 rollout 冒烟测试。技能变更时运行：uv run --no-project python tools/skills/cli.py check。
校验清单：确认普通配置不足；确认每个变体有明确存在理由；确认 default 指向有效配置；确认选择器名可通过任务预设帮助或环境列表发现；对每个新预设运行小规模 reset/step 冒烟测试；仅在预设的形状、设备、后端与渲染器行为稳定后再训练。
维护：与 docs/source/concepts/backends_and_presets.rst、source/isaaclab_tasks/isaaclab_tasks/utils/hydra.py、preset_cli.py、preset_target.py、环境目录及维护中的预设示例保持同步；若选择器行为变化，先更新源文档或示例，本技能仅作路由清单。
限制：资料未提供具体价格、平台支持范围与效果数据；权威选择器行为与解析顺序需查阅 Backends and Presets 概念文档。