用途：当需要选择、配置、比较或调试 Isaac Lab 的物理后端或渲染相关行为时使用。不用于复制后端参考资料；具体配置应查阅后端架构、后端与预设选择器、schema cfg 文档及源码示例。若要把某个 USD 资产转换或验证给 Newton 使用，应改用 isaaclab-preparing-assets-for-newton。
主要能力与流程：先确定目标后端（PhysX、Newton、OvPhysX，或需通过预设支持多后端的任务）；在修改后端配置前阅读 physics-backends 概念、后端架构、后端与预设选择器及 schema cfg 文档；从最匹配源任务或当前维护示例的后端开始，若需匹配 Isaac Gym 行为优先用 PhysX；任务在单一后端跑通后再添加后端预设。通过公开 cfg schema 映射仿真参数，而非复制旧模拟器专用键：通用 schema 片段与基础 cfg 从 isaaclab.sim.schemas 导入，PhysX 专用 cfg 从 isaaclab_physx.sim.schemas 导入，Newton 或 MuJoCo cfg 从 isaaclab_newton.sim.schemas 导入。启用传感器、随机化事件、地形、接触和驱动器前，先检查后端支持情况。用 PresetCfg 或现有预设辅助工具隔离后端差异，避免在任务代码中散布运行时条件判断。后端冒烟测试与训练命令使用无后缀任务名。训练前先用小型 reset/step rollout 验证每个后端。后端架构变更时，通过 SimulationContext.get_or_create_backend(...) 解析共享原生运行时。记录有意的行为差异，尤其是接触、随机化时序、CPU/GPU 数据路径和渲染器要求。
验证清单：在主后端运行小型 reset/step 冒烟测试；训练前对每个选定后端运行同样测试；比较观测形状、动作形状、重置行为和接触行为；检查随机化事件的后端支持与设备假设；每个后端通过冒烟测试后再进行短训练。技能变更时运行：uv run --no-project python tools/skills/cli.py check
维护：保持本技能与 docs/source/concepts/physics_backends.rst、backend_architecture.rst、backends_and_presets.rst、schema_cfgs.rst 及 source/isaaclab_tasks/isaaclab_tasks/ 下后端感知任务示例同步；若后端文档不完整，应改进文档而非把本技能扩写成后端参考。
限制：资料未提供具体收费、价格、平台支持范围或性能数据；实际配置细节以官方文档与源码为准。