该技能标题为 Prepare Assets For Newton With MJWarp，目标是把兼容 PhysX 的机器人、物体和场景资产迁移到 Isaac Lab 的 Newton 后端，且专门针对 Newton 搭配 MJWarp，而不是泛指所有 Newton 求解器。使用前应先阅读资产迁移指南，技能按该指南的顺序展开。只有当资产与任务在两个后端都能运行之后，才应使用 sim-to-sim 技能。
适用范围与排除项：一维线缆/杆件资产不在本技能范围内，这类资产应作为 Newton 可变形体（仅 Newton + VBD）从头制作，而不是从 PhysX 刚体资产转换；隐式 MPM 粒子资产及刚性-MPM 耦合同样不在范围内。
工作流程：
多后端资产导入管线。提供的 Isaac Lab 资产可直接用于 PhysX 与 MJWarp；Newton 会解析其支持的 USD Physics 与 PhysX 属性。对新的 URDF 或 MJCF，保持 run_asset_transformer=True 和 run_multi_physics_conversion=True，使导入器生成中性、PhysX 与 MuJoCo 载荷，并注意其嵌套刚体结构。
按求解器使用 schema 片段。向各 spawner 字段传入片段列表：通用 USD Physics 属性放入 UsdPhysicsRigidBodyCfg 等通用片段，MJWarp 专属字段放入 MujocoCfg，Newton 原生字段放入 NewtonCfg，仅 PhysX 的字段放入 Physx*Cfg，并在生成的 schema API 中确认支持情况。
审计编写好的机械模型。检查每个动态链接和接触相关物体的质量、质心、惯量与坐标系、碰撞几何、近似与尺度、材质、关节根、固定基座与固定关节表示、关节轴与限位、自碰撞以及重力覆盖是否合理。
匹配接触与摩擦行为。MJWarp 默认打滑更多，需验证碰撞体、材质绑定、接触位置与夹爪力；用 MujocoCollisionCfg 设置每个形状的 condim，调整材质摩擦，再设置全局 MJWarpSolverCfg(cone=..., impratio=...)。priority、solmix、solref、solimp 作为专家级逐碰撞体覆盖项。可用固定抓取位移、接触数、力矩、穿透和成功率作为指标。
区分速度限制。actuator_velocity_limit 是额定速度，joint_velocity_limit 是请求的求解器钳制；Isaac Lab 会把后者写入 Newton 模型，但 MJWarp 不消费也不强制执行，Kamino 会执行。因此在 MJWarp 下需在任务或控制层增加所需速度边界检查。joint_effort_limit 用于求解器限制，actuator_effort_limit 用于裁剪显式执行器模型。
为何 MJWarp 常需更多 armature。对关节坐标可用反射转子惯量或受控响应测试；普通刚体只有本体惯量，没有执行器 armature。在改动 armature 前，先修正质量、惯量、单位、重置穿透、力矩、动作尺度、控制周期和接触容量。增大 armature 会改变有效惯量与阻尼比，应基于阶跃响应联合调整 armature、刚度和阻尼，采用保守动作尺度，并让目标远离硬限位以避免 bang-bang 控制。
选择 MJWarp 起始配置。不要对 PhysX 参数做数值翻译；从 MJWarp 求解器页面最近的配置起步，先保留文档中的收敛默认值，启用 NewtonCfg.debug_mode，除非任务需要 NewtonCfg.collision_cfg，否则使用 MuJoCo 接触。然后在 PhysX 与 MJWarp 中以零动作和随机动作运行多个重置周期，检查非有限状态、首步冲量、饱和、角速度过大、接触丢失和警告；在步进前拒绝穿透、不可能模仿状态和无效随机几何。
诊断仅限 MJWarp 的故障。用单环境、固定状态、无随机化和相同动作复现第一个坏步，并将其归类为初始化/模型、接触/容量、控制或密集场景故障后再调参。优先提升溢出的容量；只有在资产、重置、控制器、接触模型和容量都有效之后，才修改收敛设置。
验证要求：资产需能在双后端解析并带有受支持的逐求解器字段，具有合理的质量、碰撞与接触数据、物理上可解释的执行器参数、有限的任务行为和有效重置；导入器或求解器警告未解释清楚时不得判定资产就绪。维护方面，技能需与资产迁移指南逐节同步，并以 MJWarp 求解器页面获取当前配置值。