用途：当用户希望把 Isaac Gym 的任务、资产工作流、观测/奖励实现或训练配置移植到 Isaac Lab 时使用。不适用于 Isaac Lab 2.x 到 3.x 的迁移，那应使用 isaaclab-migrating-2x-to-3x 技能。应直接把 Isaac Gym 代码移植到当前 Isaac Lab API，不要先移植到旧版 Isaac Lab。
主要流程：先识别 Isaac Gym 任务结构（资产、环境状态张量、观测、奖励、重置、训练 runner）。若需要完整 Isaac Sim 环境，先参考自动 uv 安装指南；若预期使用 PhysX 或 Kit，先做运行时预检，确认 uv run --extra isaacsim python 使用正确的 Python 环境与检出，并能导入 isaacsim 和 omni。阅读 IsaacGymEnvs 迁移指南与直接工作流文档后再改代码，按当前 API 映射物理预设、ProxyArray、XYZW 四元数及显式索引/掩码写入。新项目可用 uv run isaaclab --new 脚手架，选择 External、Isaac Lab 之外的父路径、项目/任务族/机器人名称、单智能体及所需 RL 库。默认先迁移到直接工作流，后端先选 PhysX 以匹配 Isaac Gym 行为，验证后再考虑 Newton。将资产映射为 Isaac Lab 资产配置与场景实体，把动作、观测、奖励、终止与重置逻辑移入 DirectRLEnv 或 DirectMARLEnv，再移植训练配置。
验证：先跑小规模冒烟测试再扩大训练，无头执行省略 --viz。可用 uv run --with pytest python -m pytest PATH_TO_MIGRATION_TEST 做反馈循环。策略验证需导入/注册迁移任务、冒烟测试重置与随机步、训练到有用预算、解析 TensorBoard 等标量、对保存的 checkpoint 做有界 rollout，再调整并重跑最短受影响环节，直到策略成功或确认具体阻塞。不要仅凭训练命令完成、checkpoint 文件或标量改善就宣称策略成功。
限制：资料未提供具体收费、价格、平台支持范围与效果数据。迁移需与文档及示例保持同步。