用途：当用户要求设置、修复或校验机器人初始姿态（如“夹爪手指朝下”“工具朝前”“相机看向物体”“末端执行器对准目标”）时使用本技能，把语义或视觉描述转成可测量的体轴或目标位姿条件。
主要能力与流程：将视觉请求翻译为可测量的体轴或目标位姿条件；检查实际的 articulation body_names 与 joint_names，而不只依赖 USD prim 名称；从仿真状态测量当前刚体位置与朝向；在遵守关节限位的前提下逐个变量扫描候选关节；选择满足轴向目标且保持可达、避免自碰撞的姿态；修改任务的初始关节位置或重置配置；用编译检查和单环境重置或零动作冒烟测试验证；报告修改前后测得的轴向对齐情况，而非仅凭视觉外观。
验证要点：明确被测刚体或坐标系的名称；记录请求的局部轴与目标世界轴；报告修改前后体轴点积；关节值在限位内；姿态对任务目标仍可达；除非用户要求更改接口，观测与动作维度保持不变。技能变更时运行：uv run --no-project python tools/skills/cli.py check
维护与限制：需与 source/isaaclab/isaaclab/assets/ 下的机器人与 articulation API、环境冒烟测试模式及使用 ArticulationCfg.InitialStateCfg 的示例保持同步；技能中不得包含生成的截图、私有资产或本机路径。资料未提供具体示例、评估与参考的详细内容。