用途
该技能负责为 Isaac Lab-Arena 的 Pi0RemotePolicy 实验启动一个本地 OpenPI 推理服务器，并最终提供一个经过验证的端点供客户端使用。它明确将实验执行、产物、OSMO 以及其他策略提供者排除在本技能范围之外。
主要能力
- 启动、复用、验证并显式停止本地 Docker 化的 OpenPI 推理服务器。
- 从仓库检出内容中读取维护中的工作流，包括双终端流程、首次运行成本与就绪消息。
- 解析请求或实验策略配置中的变体与端口，仅接受包装脚本支持的变体（pi05 或 pi0）以及 1 到 65535 的整数端口。
- 仅服务回环客户端端点（如 127.0.0.1 或 localhost）；若实验指定其他主机，则视为外部服务器依赖并交回 run-experiment。
- 在启动前检查镜像与容器状态，复用变体、端口匹配且日志显示就绪的服务器。
- 披露首次构建、镜像大小与检查点下载的当前估算值，并在启动大型构建或下载前获取确认。
- 启动后保留终端会话并轮询输出，要求出现指定就绪日志行后才报告就绪。
- 将变体、回环主机、端口、就绪证据、精确容器身份与保留的终端会话句柄交接给 run-experiment。
- 仅在用户明确要求时停止服务器，且只停止本工作流启动的服务器。
使用方式
在行动前，需阅读仓库检出中的以下文件：
docs/pages/quickstart/running_a_real_policy/openpi.rst：维护中的双终端工作流、首次运行成本与就绪消息。isaaclab_arena_openpi/docker/run_openpi_server.sh：支持的标志与当前变体映射。
以当前检出为事实来源，使用包装脚本而非重建其 Docker 命令或直接调用 build_server_image.sh。
解析端点时，确认仓库根目录与可执行包装脚本，从请求或实验策略配置中解析变体与端口；仅当两者均未指定时，才使用 pi05 和端口 8000。
复用兼容服务器时，先检查：
docker images -q isaaclab_arena:openpi_server
docker ps --no-trunc --filter ancestor=isaaclab_arena:openpi_server \
--format '{{.ID}}\t{{.Names}}\t{{.Command}}'
ss -ltn
包装脚本会分配随机容器名，因此不得通过硬编码名称识别服务器。对每个候选，使用其完整命令匹配所选端口与变体特定的策略配置，然后使用 docker logs <exact-container> 要求出现针对所选端口的维护就绪行：
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:<port>
仅当容器仍在运行、变体与端口匹配且日志显示就绪时，才复用该服务器。仅监听 TCP 端口不足以证明其使用 OpenPI 协议。若所选端口被不兼容的服务器或其他进程占用，不要停止它，应报告冲突并询问是选择其他端口还是显式停止其所有者。
启动时，从仓库根目录在保留的终端会话中异步运行包装脚本，保持其在前台，记录返回的会话或任务句柄，并显式传递解析值：
./isaaclab_arena_openpi/docker/run_openpi_server.sh -v <pi05-or-pi0> -p <port>
保留终端会话句柄并轮询其输出，不要等待命令结束；该命令预期在服务器生命周期内保持活动。不要追加 &、使用 nohup 或用分离的 Docker 命令替换包装脚本。在包装脚本保持运行并为所选端口发出就绪行之前，不要报告就绪。就绪后，保持该会话活动并将控制权交回 run-experiment。
包装脚本负责镜像构建、主机网络 Docker 启动、GPU 访问、检查点缓存与缓存所有权清理；不要重复这些操作。
失败时，保留并报告包装脚本输出。不要静默重建、更改变体或端口、停止其他进程或使用不同设置重试。
交接端点时，返回变体、回环主机、端口、就绪证据、精确容器身份与保留的终端会话句柄（若本工作流启动了服务器）。若 run-experiment 请求了服务器，则在其保留会话仍活动时交回控制权，以便其执行实验并验证产物。不要在此调用 Experiment Runner。
当所选变体或端口与实验配置不同时，提供每个对应的 per-Run Hydra 覆盖，使客户端与服务器保持兼容，例如：
runs.<run-name>.policy.policy_variant=pi0
runs.<run-name>.policy.remote_port=8001
不要仅为更改本地端点而编辑实验定义。
停止服务器时，除非用户要求，否则在实验后保持服务器运行。对于本工作流启动的服务器，通过其保留的终端会话发送中断，等待包装脚本退出，并确认其临时容器已停止。这允许包装脚本修复缓存所有权。切勿仅凭镜像名称停止任意端口所有者或复用的服务器。若无法安全识别原始会话，应报告该限制而非猜测。
适用场景
- 为 Isaac Lab-Arena 的 Pi0RemotePolicy 实验提供本地 OpenPI 推理服务器。
- 需要复用已运行且兼容的 OpenPI 服务器。
- 需要验证服务器就绪状态并交接端点给 run-experiment。
限制
- 仅支持包装脚本支持的变体：pi05 或 pi0。
- 仅服务回环客户端端点；其他主机视为外部依赖。
- 不负责实验执行、产物、OSMO 或其他策略提供者。
- 不推送镜像、不运行无缓存构建、不清除缓存，也不安装或更改 Docker、GPU 驱动或 NVIDIA Container Toolkit。
- 仅在用户明确要求时停止服务器，且只停止本工作流启动的服务器。
- 首次构建、镜像大小与检查点下载的具体估算值需从当前检出文档读取，本技能不提供固定数值。