该技能用于在 Three.js 场景中加入物理模拟，包括刚体、碰撞、约束与 raycasting。资料围绕两个物理引擎展开：cannon-es（纯 JavaScript，同步初始化，约 100 KB，适合少于 100 个刚体的原型与简单场景）与 Rapier（Rust 编译为 WASM，约 300–600 KB，异步初始化，需 await 初始化，支持确定性、完整 CCD，适合 100–10000+ 刚体及生产环境）。
必要用法：cannon-es 需创建 world、设置重力，在动画循环调用 world.step()，否则刚体不会移动；建议开启 allowSleep，刚体多于 20 个时用 SAPBroadphase。Rapier 必须先 await RAPIER.init()，之后所有 API 才可用；动态快速物体应 setCcdEnabled(true) 防穿透。同步 Three.js 时，cannon-es 的 Vec3/Quaternion 可直接 copy()；Rapier 返回的是普通 {x,y,z} 对象，必须用 mesh.position.set(pos.x,pos.y,pos.z) 而不能 copy()。
主要能力：刚体类型（动态、静态、运动学）、形状（Box/Sphere/Cylinder/Plane/凸包/Trimesh/Heightfield）、材质与接触材质、多种约束（点对点、距离、铰链、锁定、锥形扭转、弹簧）、碰撞与休眠事件、Rapier 射线检测与内置调试渲染、React Three Fiber 的 @react-three/rapier 与 @react-three/cannon 集成。
限制：Trimesh 碰撞体仅支持静态物体，动态凹面几何应使用凸包；ContactMaterial 必须将材质赋给刚体后才生效；不要在 init 完成前使用 Rapier 类。更详细的 API 与示例见资料所列方法、示例与反模式参考文件。