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Skill 广场cli-anything-cloudanalyzer

cli-anything-cloudanalyzer

测试与质量

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更新于 10-15 16:31

技能介绍

cli-anything-cloudanalyzer 是 CloudAnalyzer 的命令行接口工具。CloudAnalyzer 是一个面向建图（mapping）、定位（localization）与感知（perception）点云输出的 QA 平台，而本工具为其提供面向智能体（Agent）的命令行封装，共包含 8 个命令组、27 条命令。

安装方式：

pip install cli-anything-cloudanalyzer

前置条件：

  • Python 3.10+
  • CloudAnalyzer：pip install cloudanalyzer

全局选项：

cli-anything-cloudanalyzer [--project FILE] [--json] COMMAND [ARGS]...

  • -p, --project TEXT：项目 JSON 文件路径
  • --json：以 JSON 输出结果（供智能体消费）

命令组：

  1. evaluate — 点云评估（6 条命令）
  • evaluate run：将点云与参考点云进行评估（Chamfer、F1、AUC、Hausdorff）。选项：--plot TEXT、--threshold FLOAT。
  • evaluate compare：比较两个点云，可选配准。选项：--register TEXT（icp/gicp/none）。
  • evaluate diff：快速计算两个点云之间的距离统计。
  • evaluate batch：对多个点云与参考点云进行批量评估。选项：--min-auc FLOAT、--max-chamfer FLOAT。
  • evaluate ground：评估地面分割质量（precision、recall、F1、IoU）。选项：--voxel-size FLOAT、--min-precision FLOAT、--min-recall FLOAT、--min-f1 FLOAT、--min-iou FLOAT。
  • evaluate pipeline：在一条命令中完成过滤、降采样与评估。
  1. trajectory — 轨迹评估（3 条命令）
  • trajectory evaluate：评估估计轨迹与参考轨迹（ATE、RPE、drift、lateral、longitudinal）。选项：--max-ate FLOAT、--max-rpe FLOAT、--max-drift FLOAT、--min-coverage FLOAT、--max-lateral FLOAT、--max-longitudinal FLOAT、--align-origin、--align-rigid。
  • trajectory batch：批量轨迹评估。
  • trajectory run-evaluate：集成地图与轨迹评估。选项：--min-auc FLOAT、--max-ate FLOAT。
  1. check — 配置驱动的质量门禁（2 条命令）
  • check run：从配置文件运行统一 QA。选项：--output-json TEXT。
  • check init：生成起始配置文件。选项：--profile TEXT（mapping/localization/perception/integrated）、--force。
  1. baseline — 基线演进（3 条命令）
  • baseline decision：决定是否提升、保留或拒绝候选基线。选项：--history TEXT（可重复）、--history-dir TEXT、--output-json TEXT。
  • baseline save：将 QA 摘要保存到历史目录。选项：--history-dir TEXT、--label TEXT、--keep INTEGER。
  • baseline list：列出已保存的基线。
  1. process — 点云处理（6 条命令）
  • process downsample：体素网格降采样。
  • process sample：随机点采样。
  • process filter：统计离群点移除。
  • process split：将点云拆分为网格瓦片（写入 metadata.yaml）。
  • process merge：合并多个点云。
  • process convert：在点云格式之间转换。
  1. inspect — 可视化（3 条命令）
  • inspect view：打开点云查看器。
  • inspect web：交互式浏览器检查。
  • inspect web-export：导出静态 HTML 检查包。
  1. info — 元数据（2 条命令）
  • info show：显示点云元数据。
  • info version：显示 CloudAnalyzer 版本。
  1. session — 会话管理（2 条命令）
  • session new：创建新的 harness 项目 JSON 文件。
  • session history：显示通过 -p / --project 指定项目的近期操作。

典型智能体工作流：

工作流 1：评估并对点云进行门禁 cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate run output.pcd reference.pcd

工作流 2：配置驱动的 QA 流水线 cli-anything-cloudanalyzer check init cloudanalyzer.yaml --profile integrated cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml

工作流 3：基线管理 cli-anything-cloudanalyzer --json check run cloudanalyzer.yaml --output-json qa/summary.json cli-anything-cloudanalyzer baseline save qa/summary.json --history-dir qa/history/ cli-anything-cloudanalyzer --json baseline decision qa/summary.json --history-dir qa/history/

工作流 4：地面分割 QA cli-anything-cloudanalyzer --json evaluate ground
est_ground.pcd est_ng.pcd ref_ground.pcd ref_ng.pcd --min-f1 0.9

适用场景：面向建图、定位与感知点云输出的质量评估与门禁，适合需要以命令行或智能体方式自动化执行点云 QA、轨迹评估、基线管理与点云预处理的流程。

限制：资料未提供关于收费、价格、平台支持范围、性能指标或效果保证等信息。