用途：MuJoCo Studio 是用于构建可视化界面的组件集合，替代旧版 simulate 工具。默认界面为 Studio Viewer App，可通过 Studio Plugins 定制扩展。底层使用 Dear ImGui 做 UI、Google Filament 做渲染（PBR，支持 Vulkan、OpenGL、Metal、WebGL），并通过 WebViewer（NetImgui WASM）支持浏览器远程流式查看。
主要能力：插件可组合复用，覆盖环境编写、资产管理、智能体编排等场景。相比旧版，GUI 由 mjui 改为 Dear ImGui，绘图由 mjr_figure 改为 ImPlot，渲染后端由仅 OpenGL 改为 Filament，并新增 Web 远程查看与 C++/Python 插件架构。Python 侧采用解耦的仿真/查看线程，通过消息传递同步；C++ App 为单线程、主循环内共享。
使用方式：Python 提供 launch_web.run、launch_native.run、launch_passive.run 三个运行器，均通过 .run(...) 启动查看器并执行同步循环。launch_web 在后台守护线程启动 WebViewer，主机无需原生图形依赖，适合无头服务器、容器与远程开发；launch_native 启动本地 Filament 窗口；launch_passive 根据 config.gfx 自动委派。多数场景推荐 launch_web.run。参考实现见 python/mujoco/experimental/studio/viewer.py。
消息机制：通信分 Snapshot（有损、最新值优先）与 Event（无损、FIFO 队列）。高频连续状态用 Snapshot，如 StateSnapshot；离散动作、结构重载与用户输入用 Event，如 ModelEvent。双向快照用 messages.send_if_changes 仅在变化时发送。插件通过 @messages.handler 订阅，优先级有 CRITICAL、USER、LIBRARY、INTERNAL。生命周期事件包括 ViewerInitEvent、ModelEvent、PostModelEvent、UpdateEvent、BuildGuiEvent、ExitEvent，以及仿真侧 SimInitEvent、PreStepEvent、StepEvent、PostStepEvent 等。
限制：资料未提供收费、价格、平台支持范围与性能数据。ExitEvent 处理器不应返回 True，以免阻断其他插件清理。优先使用 Pre*/Post* 事件而非调整优先级来排序生命周期阶段。