用途：面向使用 Python（或 C/C++）操作 MuJoCo 物理仿真的开发者，说明模型编译、仿真推进、状态读取与数学工具的正确用法，也可作为机器人控制与强化学习环境的实现参考。
生命周期与编译：模型分三级——MjSpec 为可变蓝图，spec.compile() 得到编译后的 MjModel，再由 MjData(model) 建立动态状态。结构改动后需 spec.recompile(model, data) 并始终重新赋值返回值。加载可用 mujoco.MjModel.from_xml_path、from_xml_string、from_binary_path，或 MjSpec.from_file、from_string；序列化用 spec.to_xml()、spec.encode()。注意 3.x 已无 mujoco.load_model_from_path。
状态访问：按名访问返回视图而非副本，如 data.body('torso').xpos、model.geom('ball').size、data.joint('knee').qpos 可写；日志需 .copy()。用 MjSpec 构建时可用 bind() 映射元素，写值须用 .set()。不要用 mj_name2id、model.find_body() 或 dm_control 查找模式。
步进与重置：mj_step 推进一个时间步；需依当前运动学施加自定义控制时用 mj_step1 + mj_step2 拆分。t=0 读传感器前应调用 mj_forward。重置用 mj_resetDataKeyframe 后调 mj_forward。积分器由 model.opt.integrator 选择：Euler（默认）、implicitfast（推荐）、implicit、RK4、discrete（实验性）。
传感与数学：观测不要遍历 data.contact，应使用声明式 contact 传感器与 touch 传感器，输出固定长度写入 data.sensordata。mju_ 库提供四元数、位姿运算；MuJoCo 四元数为标量在前 [w,x,y,z]，与 SciPy/ROS 相反，需调换分量。
诊断与限制：开启 mjENBL_ENERGY 可监测总机械能，守恒系统中能量增长意味着数值不稳定。计算字段如 xpos、xmat 只读；元素名同类型内需唯一；朝向关键字互斥；+Z 向上、重力 [0,0,-9.81]。后端可选默认 C++ 引擎（CPU、float64、全求解器与插件）或 MJX/MJWarp（GPU、float32、插件支持有限）。具体平台、性能数据与收费信息暂未提供。