用途：处理 ESP-IDF 自带的 IDF FreeRTOS 并发问题，而非上游原版 FreeRTOS。覆盖并发结构设计（任务划分、队列/信号量/定时器选型）、栈与优先级调参、双核/SMP 绑核与核间竞争。崩溃现场（panic/backtrace/coredump）移交 esp32-debug，驱动与 ISR 引脚层并发移交 esp32-peripherals，工程骨架与烧写移交 esp32-idf，低功耗移交 esp32-lowpower，上板实测移交 fw-hil-testing。
主要能力与用法：先做 Preflight 核验，运行 idf.py --version，并用 grep -E "CONFIG_FREERTOS_(UNICORE|MAX_PRIORITIES)" sdkconfig 与 grep -nE "xTaskCreate|PinnedToCore|xQueue|Semaphore|portMUX" main/*.c 确认单/双核、实际优先级上限与现存任务参数。设计上按“事件源→处理→输出”划分任务，队列传数据副本，互斥用互斥量、计数用信号量、单次事件用二值信号量，ISR 只调 *FromISR 变体。栈与优先级方面，IDF 栈单位是字节（4096=4KB），优先级有效范围 0 到 CONFIG_FREERTOS_MAX_PRIORITIES-1（默认 25，以 sdkconfig 为准）。绑核先明确原因再落 xTaskCreatePinnedToCore()，SMP 目标为 ESP32、ESP32-S3、ESP32-P4、ESP32-H4（Core 0=PRO_CPU，Core 1=APP_CPU），S2/C3 等为单核。
限制：事实基线为 2026-09-02 走读的 IDF FreeRTOS，不自动更新；栈大小、优先级、队列长度属项目决策，不得编造官方推荐值；改并发参数每次只改一个维度并保留复现手段；无日志或测量证据不得声称稳定。该技能只分析本地代码与配置，不采集或外发用户数据与凭据。