用途：该技能用于对 BVR 四轮差速驱动底盘的 Rust 固件做代码审查，关注安全关键系统、实时控制与 CAN 总线通信。固件运行于 Jetson Orin NX，通过 SocketCAN（can0，500kHz）经 CAN 总线控制 VESC 电机控制器。
主要审查方向：一是看门狗实现，确认超时默认 500ms、每条有效命令调用 feed()、主循环检查 is_timed_out() 并触发 Event::CommandTimeout 进入安全状态；二是急停状态机，Mode 含 Disabled、Idle、Teleop、Autonomous、EStop、Fault，任意模式可进 EStop，但只有 Event::EStopRelease 才能回到 Idle；三是速率限制与加速度控制，审查最大加速 50.0 m/s²、最大减速 15.0 m/s²、最大线速度 5.0 m/s、角速度 2.5 rad/s 及方向变化检测；四是状态转换合法性，is_driving() 只允许 Teleop 与 Autonomous，is_safe() 只允许 Disabled、Idle、EStop 下改配置。
CAN 协议方面：审查 VESC 通信，ID 0-3 对应 FL、FR、RL、RR，扩展帧 ID 为 (command_id << 8) | vesc_id，数据大端序，duty 缩放至 ±100,000，状态帧需边界检查（data.len() >= 8）与心跳超时（默认 100ms）。LED 外设使用 0x0B00-0x0BFF 扩展 ID，由 StateLinked 模式自动按模式显示颜色。还审查 CAN 错误处理、Result 类型与 Mock CAN 支持。
代码规范方面：库 crate 用 thiserror、二进制 crate 用 anyhow，错误日志用 ?e；异步采用多线程 Tokio，使用 mpsc/watch 通道与 tokio::spawn，避免异步中阻塞操作；模块文档使用 //! 与 ///；共享依赖使用 version.workspace = true。
限制：本技能针对特定 BVR 固件与其架构（18 个 crate，主守护进程 bvrd）。具体安装命令、调用方式、是否收费及可用平台暂未提供。