用途：该技能面向机器人描述文件（URDF）的输出工作，与普通 CAD 生成刻意分离，因为 URDF 的正确性问题主要涉及运动学、XML 结构与网格引用，而非单纯的几何形状。
主要能力：支持创建、编辑、重新生成、检查和验证 .urdf 文件，以及处理定义 gen_urdf() 的 Python 生成器。可编辑 link、joint、limit、axis、origin、inertial、material 和 mesh 文件名等要素。
使用方式：以定义 gen_urdf() 的 Python 源码为唯一事实来源，将配置的 .urdf 文件视为生成产物。生成器契约见 references/generator-contract.md，机器人描述编辑流程见 references/urdf-workflow.md，校验预期见 references/validation.md。仅重新生成显式的 URDF 目标，命令为 scripts/gen_urdf；重新生成后可用 --summary 获得紧凑的机器人/连杆/关节检查。若环境缺少 URDF 校验运行时包，可从 requirements.txt 安装该技能脚本依赖。工具以文件系统脚本方式调用，例如 python <urdf-skill>/scripts/gen_urdf ...；相对目标路径从当前工作目录解析，工具不会自动添加 models/ 之类的根路径。
适用场景：机器人模型描述文件的生成与校验流程。
限制：若 URDF 引用了变更后的 CAD 网格输出，需另行使用 cad 技能重新生成受影响的 STEP/STL/渲染资产。其余细节资料未提供。