用途：该技能面向 URDF 机器人描述输出，用于创建、编辑、检查、验证和调试 .urdf 文件，包括机器人连杆、关节、限位等内容。它把 URDF 工作视为受约束的运动学建模，主要正确性风险在于坐标系放置、关节轴语义、单位一致性、网格缩放和惯量数据。
主要能力：直接编写和编辑 URDF XML，.urdf 文件即事实来源，不构建 Python 生成管线，也没有 gen_urdf() 契约。支持用 cadgen urdf validate 校验，一次收集 XML 结构、树拓扑、关节语义（限位、mimic、dynamics）、几何、网格引用、材质、惯量物理和拼写错误等全部问题，并输出摘要；支持 --strict、--json、--packages NAME=PATH 等选项。还可用 cadgen urdf snapshot 将机器人渲染为 PNG，支持 --joint-values 摆姿和 --display render 等显示模式。
使用方式：通过 uv 运行 cadgen，命令为 uvx --no-config --managed-python --python 3.13 --from cadgen==0.7.21 cadgen。校验示例：cadgen urdf validate path/to/robot.urdf。快照示例：cadgen urdf snapshot path/to/robot.urdf review.png。查看器可用 cadgen viewer --host 127.0.0.1 --json --detach 启动。编辑前应建立坐标系、关节、几何、单位和假设台账，并作为注释块嵌入 .urdf 顶部。惯量等计算结果不得手写猜测，应计算得出。
适用场景：面向 RViz、robot_state_publisher、Gazebo/Ignition、MoveIt、真实机器人驱动或其他仿真器等消费方。
限制：校验只是护栏，不是空间正确性证明，URDF 可能通过全部结构检查却把关节放错位置，因此需要台账和查看器逐关节扫查。快照仅接受 .urdf，网格需先执行 git lfs checkout。其余收费、价格、平台等信息暂未提供。