用途：在已有有效 .urdf 的机器人项目上配置、生成并验证本地运动行为，包括逆运动学（IK）、路径规划、MoveIt 配置、websocket 运动服务器调试和 ROS 依赖安装。gen_motion() 中引用的 link、joint、frame 和末端执行器必须存在于该 URDF 文件中。
工作流：从现有有效 .urdf 开始；用 Python 源文件中的零参数 gen_motion() 通过 scripts/gen_motion_artifacts/cli.py 生成运动产物；环境可能已存在时先用 scripts/check-motion-server.sh 验证，仅在依赖缺失或过期时运行 scripts/setup.sh；用 scripts/run-motion-server.sh 启动 websocket 运动服务器；交付前测试协议、产物生成与 provider 逻辑。CAD Explorer 交接交由 CAD 技能处理，运动相关元数据保留在本技能。
命令（在机器人项目仓库根目录运行，否则设置 ROBOT_MOTION_REPO_ROOT）： python .agents/skills/robot-motion/scripts/gen_motion_artifacts/cli.py <robot-urdf-source.py> --summary .agents/skills/robot-motion/scripts/setup.sh .agents/skills/robot-motion/scripts/check-motion-server.sh .agents/skills/robot-motion/scripts/run-motion-server.sh
运行环境与主机无关，但基于 Conda/RoboStack/Jazzy。setup 脚本依据 environment.yml 创建或更新专用 conda 环境，以可编辑模式安装 server/，并运行 motion_server --check。不要将 ROS 或 MoveIt 包安装到仓库 CAD 的 .venv、系统 Python 或系统包管理器。
运动服务器：浏览器通过本地 websocket 直连 motion_server，默认 ws://127.0.0.1:8765/ws，Vite 不启动或监管该服务器。服务器包位于 server/，校验请求的 URDF 与仓库本地 explorer 元数据及 robot-motion/motion_server.json，加载 robot-motion/ 下的 MoveIt sidecar，并将 urdf.solvePose / urdf.planToPose 分发给 provider。
限制与排错：若 check-motion-server.sh 找不到 conda，定位已有 */bin/conda 并用 ROBOT_MOTION_CONDA_EXE=/path/to/conda 重跑，不要仅因 conda 发现失败就运行 setup。沙箱环境中绑定或连接本地 websocket 可能报 PermissionError，需用环境批准的沙箱外/本地网络机制重跑；仅在端口确实被占用时改 ROBOT_MOTION_PORT。测试命令： PYTHONPATH=.agents/skills/robot-motion/server ./.venv/bin/python -m unittest discover .agents/skills/robot-motion/server/tests PYTHONPATH=.agents/skills/robot-motion/scripts ./.venv/bin/python -m unittest discover .agents/skills/robot-motion/scripts/gen_motion_artifacts/tests MoveIt 适配器测试应保持隔离，除非测试明确需要 ROS，否则无需 source ROS shell。