用途：CAD Explorer 用于在 GUI 中打开生成的或修改过的 CAD 与机器人描述文件，方便进行可视化审查。预期输入是一个或多个已存在、或刚由其他技能生成的文件路径。支持的文件类型包括 .step、.stp、.stl、.3mf、.dxf、.urdf、.srdf、.sdf。
主要能力：启动或复用 CAD Explorer 服务器，并为每个请求的文件返回打印出的 Explorer URL。dev:ensure 会探测本地已有的 CAD Explorer 服务，复用扫描根匹配的实例，或在首个可用端口上启动分离的 Vite 服务，端口不固定。
使用方式：在本技能目录下运行： npm --prefix scripts/explorer run dev:ensure -- --file path/to/model.step 已知工作区根目录时可显式传入： npm --prefix scripts/explorer run dev:ensure -- --workspace-root /path/to/workspace --file path/to/model.step 仅在手动开发 Explorer 时使用前台 Vite： npm --prefix scripts/explorer run dev
MoveIt2 控制：仅在用户需要交互式 IK 或路径规划控制时，才为 SRDF 审查启动 MoveIt2 服务器；SRDF 生成和普通 Explorer 链接不需要它。相关脚本为 scripts/moveit2_server/setup.sh、check-moveit2-server.sh、run-moveit2-server.sh，服务器默认地址 ws://127.0.0.1:8765/ws。
可用环境变量：EXPLORER_PORT、EXPLORER_PORT_END、EXPLORER_ROOT_DIR、EXPLORER_DEFAULT_FILE、EXPLORER_WORKSPACE_ROOT、EXPLORER_GITHUB_URL、EXPLORER_MOVEIT2_WS_URL。
限制与约定：启动失败时应报告失败，并让负责该文件的技能继续执行非 GUI 校验；GUI 工作应保持轻量，仅在需要链接或审查时启动服务器，优先使用 dev:ensure；除非用户要求，不要停止已有的 Explorer 服务器。