用途：对 MCU/IoT 固件及商业 RTOS 固件做静态结构分析，先判定该 RTOS 的运行与注册模型，再分析任务与内核对象。资料强调：注册模型决定可见性，某函数“无直接交叉引用”在不同 RTOS 上含义不同（linker 注册、装载时符号解析、用户态 server 或真的未被引用）。
主要能力：识别内核（启动代码链、特征串/符号、ThreadX 魔数 ID 等）；定位任务表与 TCB（FreeRTOS 的 pxReadyTasksLists/pxCurrentTCB、ThreadX 的 _tx_thread_created_list、Zephyr 的 _kernel/ready_q、RT-Thread 优先级位图、VxWorks WIND_TCB、QNX procnto、INTEGRITY 分区与 ARINC 653 进程）；识别任务栈；从内核 API 调用点回溯队列/信号量/互斥/定时器等对象；按任务拆分反编译。
使用方式：以纯静态分析为主，工具为 Ghidra（需 JDK 21，./ghidraRun 或 ./support/analyzeHeadless）、binwalk、python3；先做镜像提取与格式识别，再导入 Ghidra，用 Data Type Manager 定义 TCB/内核对象结构体以改善反编译。
适用场景：裸镜像无符号固件、商业 RTOS 固件（车机、航电、工控）、驱动/服务不以内核模块形式存在或注册关系不在源码中成立的情形。
限制：不适用于裸机固件、Linux/Windows 内核、仅需动态观察行为的场景；商业 RTOS 结构多无公开定义，字段偏移须现场反推，旧资料偏移不可套用；stripped 固件可能无任务名。具体价格与收费暂未提供。