用途：面向汽车电子逆向，处理 CAN 总线流量、车载设备（车机、T-Box、IVI、ECU 升级包）、OBD-II/UDS 诊断会话、ECU 固件提取，以及 AUTOSAR Classic/Adaptive 软件分析。仅限自有或获授权车辆与测试台架，实验室建议先用 vcan 虚拟总线。
主要能力：用 can-utils（candump/cansend/cansniffer/canbusload）抓包、按 ID 聚类与统计；用 socketcan 建立 vcan 虚拟总线或接入 gs_usb 系 USB-CAN 适配器；用 Wireshark/tshark 解析 CAN、ISO-TP、UDS；用 python-can、cantools、scapy 脚本化解析；用 python-obd、udsoncan 做 OBD-II/UDS 诊断；通过 UDS 0x34/0x36/0x37 下载流程或 0x23 读内存获取固件，再转固件解包流程。
必要用法：Linux 下安装 can-utils（apt install can-utils 等），加载模块 modprobe can vcan can-isotp，创建虚拟总线 ip link add dev vcan0 type vcan 并 ip link set up vcan0；USB-CAN 用 modprobe gs_usb 后 ip link set can0 up type can bitrate 500000。抓包示例：candump -l can0、candump can0,7E0:7FF。UDS 需先配置 data_identifiers 的 DID→codec 映射，否则 udsoncan 在发送前抛配置错误。
适用场景：CAN 报文与信号解析、诊断会话分析、ECU 固件提取、AUTOSAR Classic 执行图（runnable 由 RTEEvent 经 RTE 映射到 OS Task）与 Adaptive 清单生命周期分析。
限制：CAN 无源目地址，只有仲裁 ID；信号位打包需先定 Intel/Motorola 字节序；波特率必须与总线一致；seed-key 安全访问算法厂商私有，不盲目爆破；固件可能带签名/加密层。macOS/Windows 无 SocketCAN 官方支持，需 WSL2/虚拟机。具体收费、价格与平台支持细节暂未提供。