用途：用于实时绳索、缆绳、链条模拟（如牵引绳、攀岩绳），实现位置基动力学（PBD）、约束求解（Gauss-Seidel、Jacobi）、四元数/双四元数旋转数学、粒子系统 Verlet 积分以及多绳碰撞的缠绕检测。不适用于流体动力学、断裂模拟、离线影视物理，也不适用于 Unity/Unreal 内置物理系统。
主要能力与要点：推荐用 PBD 直接调整粒子位置而非弹簧力，因其无条件稳定、无需调弹簧常数；链式结构用 Gauss-Seidel，大规模并行（布料/毛发）用 Jacobi 以利 GPU；迭代次数 5-10 为佳，更多收益递减，必要时用 XPBD 柔顺约束；旋转用四元数避免万向锁，蒙皮/混合用双四元数；积分用 Verlet（辛积分、能量守恒），需要速度时用 Velocity Verlet。性能目标示例：单绳 100 粒子 <0.5ms，三狗牵引绳 60 粒子 <0.7ms，布料 1000 粒子 <2ms。
使用方式：资料未提供具体安装命令或调用步骤，仅说明可与 metal-shader-expert（GPU 计算着色器实现 Jacobi）和 native-app-designer（可视化与调试 UI）集成，并附参考文件 references/core-algorithms.md 与 references/tangle-physics.md。
限制：不处理流体、断裂、离线影视物理及游戏引擎内置物理；具体 API、代码示例与安装方式暂未提供。