本技能面向 Bevy 0.19 的物理集成，核心是使用 bevy_rapier2d/bevy_rapier3d 0.36 添加 2D/3D 刚体、碰撞体、传感器、关节或角色移动，读取碰撞消息并执行射线、形状、点与重叠查询。可用于判断选择 bevy_rapier 还是 avian2d/avian3d 0.7，也可在物理步之外组织输入与玩法系统以避免变换抖动，并配置无头物理、插值、CCD、碰撞组与测试。
Bevy 核心不包含物理引擎。同一批模拟实体不要同时安装两个引擎。
典型固定步长 3D 模式：在依赖中写 bevy = "0.19" 与 bevy_rapier3d = "0.36"，用 Time::<Fixed>::from_hz 与 TimestepMode::Fixed 设定固定步长，添加 RapierPhysicsPlugin::<NoUserData>::default().in_fixed_schedule()，并用 configure_sets 把驱动系统放在 PhysicsSet::SyncBackend 之前、响应系统放在 PhysicsSet::Writeback 之后。插件默认运行在 PostUpdate 且使用 TimestepMode::Variable；若需要与帧耦合的模拟，应保留默认调度并在同一调度中排序系统。
注意事项：Velocity 字段为 linear 与 angular（不是 linvel/angvel）；CollisionEvent 与 ContactForceEvent 是消息，至少一个碰撞体需启用对应 ActiveEvents 标志；ReadRapierContext 是 SystemParam，需调用 .single() 并处理 Result，RapierContext 不是全局资源且支持多世界；动态刚体拥有其模拟位姿，反复写 Transform 相当于瞬移并常导致抖动，应改用力、冲量或速度；运动学刚体沿指定轨迹移动，不会自行避障，可使用场景查询或 KinematicCharacterController；Rapier 默认 Cargo 特性会引入 Bevy 资产/渲染辅助，无头或外部渲染器构建应禁用默认特性并启用正确的 dim2/dim3 特性；RapierDebugRenderPlugin 仅用于诊断可视化，不是渲染器或发布必需项。
适用场景包括角色控制、碰撞响应、查询检测与确定性测试；局限在于需自行管理调度与位姿权威，且本资料未提供收费、价格或平台信息。