用途：为 ORCA Hand（17 自由度腱驱动机器手）提供全栈智能体控制技能，叠加在 agentic-control-kernel（plant/shield/trace）与 bstack（治理）之上。
主要能力：Plant 接口支持物理（orca_core）与仿真（orca_sim）双后端，共享同一套类型化 schema。observe() 返回 OrcaHandState，含 17 关节位置（度）、电机电流（mA）、电机温度（℃）、触觉读数（N）及抓取状态（open/contact/secured/slipping）等；apply(action) 接受 setpoint_update、experiment_request、mode_switch 指令，可指定关节目标、步数与抓取类型；reset() 复位；constraints() 给出关节活动范围与电流、温度上限。安全盾实现 filter()、feasible()、fallback()，覆盖关节 ROM、最大电流 200mA、温度 70℃、速度与触觉约束，紧急回退为 disable_torque()。多速率循环分 SERVO、MID（30/60Hz，安全盾在此运行）、OUTER（LLM 监督）、META（EGRI 仿真训练到实机迁移）。
使用方式：按意图路由加载参考文档，最多同时 3 个，如 hardware-build.md、calibration-pipeline.md、simulation-setup.md、rl-training.md、teleoperation.md、sim-to-real.md、egri-controller-loop.md、api-reference.md、dependency-graph.md、troubleshooting.md。脚本 scripts/orcahand_init.py 用于初始化工作区，scripts/orcahand_check.py 做健康检查。schema 与模板位于 schemas/ 与 assets/templates/。
适用场景：机器手构建、标定、仿真、RL 训练、遥操作、sim-to-real 与控制器优化。
限制：具体安装命令、依赖版本、平台支持与收费信息暂未提供。