用途：该技能聚焦于 Webots Supervisor API，作为场景级的控制层，用于实验编排、强化学习循环和自动化测试。Supervisor 是 Robot 的扩展，所有 Robot API 调用仍适用，并额外提供特权场景图访问与修改能力。基础控制器结构、传感器和执行器 API 应交给 webots-controller-programming，不在本技能范围内。
主要能力：场景树访问（getFromDef、getFromId、getRoot、getSelf）；字段读写及 MF 字段的插入、删除、导入；轨迹/状态跟踪（位姿、旋转矩阵、速度、质心、接触点）；在分幕式强化学习和回归测试中动态生成、移除、重置对象；仿真模式控制、世界保存/加载/重载以及电影/动画录制；标签显示；世界状态保存与加载。
启用方式：在世界文件中将控制器的 Robot 节点的 supervisor 字段设为 TRUE。Python 使用 from controller import Supervisor 并创建 Supervisor()；C 需包含 webots/robot.h 与 webots/supervisor.h，在标准 Robot 控制器的 step 循环内调用 Supervisor 函数。
使用要点：在 step 循环内调用 Supervisor 函数，保持与标准 Robot 控制器相同的循环语义。强化学习/测试编排可用确定性分幕循环：重置仿真或物理，通过字段设置重置实体，推进仿真预热，读取 Supervisor 节点/字段观测，评估成败并保存指标，可选录制电影或动画。
限制与注意事项：世界重载和 PROTO 重新生成后需重新获取节点/字段句柄；通过基节点访问 PROTO 内部得到的字段应视为只读；在世界关闭或重载过渡期间需对 NULL 返回做防护；大型场景建议使用 DEF 命名约定以保证节点检索稳定；重复查询可用位姿/接触点跟踪的 enable API 降低开销。完整 API 覆盖参见 references/supervisor_reference.md。