用途：在 Webots 中配置和调试基于 ODE 的刚体物理行为，包括全局仿真参数、质量属性、关节约束、碰撞与接触、阻尼、流体交互及自定义动力学。不涉及基础世界搭建（应使用 webots-world-building）和电机控制 API（应使用 webots-actuators）。
主要能力：通过 WorldInfo 配置 basicTimeStep、ERP、CFM、gravity；用 Physics 节点设置 density 或 mass（二者取一，另一个设为 -1）、centerOfMass、inertiaMatrix；使用 HingeJoint、SliderJoint、Hinge2Joint、BallJoint 建模关节并配置轴、锚点、限位、弹簧与阻尼；用 boundingObject 定义碰撞几何，优先使用 Box、Sphere、Cylinder、Capsule 等简单图元；通过 WorldInfo.contactProperties 定义材质对摩擦、弹性与软度；用 Damping 设置线性与角阻尼；用 Fluid 与 ImmersionProperties 模拟浮力与阻力；通过 C 语言物理插件（webots_physics_init、webots_physics_step、webots_physics_cleanup）访问 ODE 实现自定义力模型。
使用方式：先建立保守的基线参数，再逐项调优；校验每个动态 Solid 的质量与惯性、关节轴与锚点、碰撞几何；按需调整接触属性、阻尼与流体参数；仅在内置字段无法表达时使用插件。性能方面可增大 basicTimeStep、设置 optimalThreadCount、physicsDisableTime 和 maxContactJoints。字段级参考见 references/physics_reference.md。
限制：资料未提供具体收费、平台支持范围或效果数据；插件需编译为平台共享库（.so、.dll、.dylib）。