用途：在 Webots 中快速构建以人物为中心、环境丰富的场景，包括动画人物网格、行走行人、动作捕捉回放，以及家具、建筑、自然、车辆等环境资产。
主要能力：CharacterSkin 通过 BVH 重定向驱动骨骼动画，可选模型 Anthony（男孩）、Robert（男人）、Sandra（女人）、Sophia（女孩）；Pedestrian 提供脚本化行走，含 13 个被动关节，由 Python 控制器驱动，支持 --trajectory、--speed、--step 参数，并可通过 leftHandSlot、rightHandSlot 挂载道具；C3dViewer 可视化 C3D 生物力学文件，标记轨迹以球体渲染，可配置地面反作用力偏移、播放速度与身体显示。环境资产通过内置 objects PROTO 库插入，按结构外壳、主要家具、细节资产、背景车辆的顺序布置。
使用方式：选择人物表示后添加节点并设置 translation、rotation，再配置行为字段。BVH 播放流程为 wbu_bvh_read_file 加载、wbu_bvh_set_scale 缩放、逐关节映射、wbu_bvh_set_model_t_pose 设置 T-pose、循环中 wbu_bvh_step 并应用旋转、最后 wbu_bvh_cleanup。资产插入路径为 Add button > PROTO nodes (Webots Projects) > objects > 类别 > 资产。可从 RectangleArena、CircleArena、室内、城市、RoboCup 足球场、工厂等预建世界起步。
适用场景：人群与行人仿真、动作捕捉回放、室内外环境搭建、工厂与街道场景填充。
限制：不解释 Skin 节点内部细节，不涉及机器人目录或模型选择，底层物理节点交由 webots-physics；需在仿真中校验比例、朝向、接触面与导航通道，并确认实时性能。详细字段与资产目录见 references/humans_assets_reference.md。