用途：在 Webots 控制器中实现和排查执行器控制，聚焦电机行为、执行器节点配置与每步命令语义。范围仅限执行器设备及相关节点字段，不含传感器用法与控制器基础搭建。
核心执行模型：电机与执行器 setter 调用为缓冲命令，在下一个 wb_robot_step 生效；应在步进前发出本周期全部命令；读回方法反映控制器侧状态或最新仿真更新。
电机优先工作流：位置控制为默认模式，用 setPosition 设定弧度或米目标，内部 PID 跟踪；速度控制须先将位置设为无穷大再设速度，用于轮驱、传送带等连续运动；力矩/力控制须将位置与速度均设为无穷大以取消限制，再设力矩或力。需遵守节点定义的 maxVelocity、maxTorque/maxForce 等限制，可用 setAvailableTorque/setAvailableForce 运行时限幅，并配合 PositionSensor 做闭环。
其他执行器：Brake 用 setDampingConstant 施加阻尼；LED 用整数或打包 RGB 控制；Display 提供 drawPixel、drawLine、drawRectangle、drawOval、drawText 及图像操作；Emitter 用 setChannel、setRange、send 发送字节；Speaker 用 playSound、speak、stop；Pen 用 write 与 setInkColor；Propeller 无专用 API，通过关节电机控制并在节点配置 thrustConstants、torqueConstants；Connector 用 lock/unlock/isLocked；Muscle 为视觉表示；Track 用电机控制速度并配置 animationStep。
排查要点：确认控制模式；速度模式先设位置无穷大；力矩模式位置与速度均无穷大；检查节点限制；命令效果须在步进后查看。Python 方法名与 C API 按 wb_<device>_<action> 对应，单位一致：弧度、米、rad/s、m/s、N·m、N。完整 API 表与 PID 参数见 references/actuators_reference.md。