用途：把运行 ROS2 的机器人接入 Web 技术，构建浏览器端的监控与控制界面，包括 REST API、WebSocket 桥接和网页机器人界面。
主要能力与模式：
- rosbridge_suite：安装命令 sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rosbridge-suite，启动 ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml（默认端口 9090，可配 port、ssl、certfile、keyfile、authenticate）。前端用 roslibjs 连接 WebSocket，订阅话题（如 /camera/image/compressed）、调用服务、发布 /cmd_vel 遥控指令。适合快速原型、foxglove/webviz 等工具。限制：JSON 序列化开销大（二进制 base64 后约增大 30%）、默认暴露全部话题与服务、单线程 Tornado 事件循环、无内置限流、鉴权仅 rosauth，不适合生产。
- 自定义 FastAPI 桥接：项目含 ros_node.py、web_app.py、main.py、auth.py、rate_limiter.py 等。ROS2 节点用 MultiThreadedExecutor 在后台线程 spin，uvicorn 在主线程运行，通过信号协调关闭（生产环境不要用 reload）。提供 WebSocket 相机流（支持 max_fps 限流）、REST 端点（状态查询、cmd_vel、参数读写、急停服务调用），可加 JWT/OAuth2、CORS、令牌桶限流，只暴露指定话题，适合生产 API 与高性能流。
- Flask 桥接：适合简单内部工具与遗留系统，同步、受 GIL 限制，吞吐较低。
适用场景：网页仪表盘监控/控制机器人、相机流（MJPEG、WebRTC、压缩 WebSocket）、把服务与动作暴露为 REST、浏览器摇杆发布 cmd_vel、参数配置页与诊断面板。
限制：资料未提供具体性能基准之外的部署细节、收费信息或平台支持范围；自定义桥接需自行管理两个事件循环与线程安全。