用途：该技能面向 ROS1（Robot Operating System 1）的开发与维护，适用于构建或维护 ROS1 包与节点、编写 launch 文件与消息/服务、调试话题/服务/动作通信、配置 catkin 工作空间、处理 tf/tf2 与 URDF 机器人模型、使用 actionlib 执行长任务、优化 nodelet 零拷贝传输，以及规划 ROS1 到 ROS2 的迁移。
主要能力与要点：节点设计强调单一职责，初始化顺序为先加载参数、再建发布者、最后建订阅者；话题命名建议采用 /robot_name/sensor_type/data_type，高频传感器数据用小队列，命令类用较大队列，避免 queue_size=0，低频数据可用 latch。launch 文件建议使用 arg 提升可配置性，按子系统分组命名空间，用 if/unless 区分仿真与实机，并支持 remap 与 rosparam 加载。tf 树要求每帧只有一个父帧，静态变换用 static_transform_publisher，动态变换保持稳定频率并正确设置时间戳，查询时处理 Lookup/Connectivity/Extrapolation 异常。长任务使用 actionlib，服务端设置 auto_start=False，在循环内检查抢占并发布反馈。
常见陷阱：不同时钟的时间戳不可直接比较，应使用 message_filters 的 ApproximateTimeSynchronizer；ROS1 默认单线程 spinner，耗时回调会阻塞其他回调，可用 MultiThreadedSpinner 或独立工作线程与队列；参数应使用私有命名空间 ~param 并设默认值，避免硬编码与全局冲突；同进程大数据交换可用 nodelet 减少序列化开销。
调试工具：rostopic list/hz/bw/echo、rosnode list/info、roswtf、rqt_graph、rqt_console，以及 tf_monitor、view_frames、tf_echo 和 rosbag record/info/play。
迁移提示：rospy→rclpy、roscpp→rclcpp、catkin_make→colcon build、roslaunch XML→ROS2 Python launch、全局参数服务器→每节点参数、roscore→DDS 发现、nodelet→ROS2 Components、dynamic_reconfigure→ROS2 参数回调；建议从叶子节点开始迁移，过渡期可用 ros1_bridge 同时运行两套栈。
限制：资料未提供具体安装命令、版本兼容范围、性能基准或收费信息。