用途
robotics-testing 是一个面向机器人软件测试的技能，帮助开发者编写单元测试、集成测试与仿真测试，并为机器人项目搭建 CI/CD 流程。它主要适用于以下场景：为 ROS1/ROS2 节点编写单元测试；使用 launch_testing 搭建集成测试；为 CI/CD 模拟硬件（传感器、执行器）；构建基于仿真的测试套件；使用真值（ground truth）测试感知流水线；验证轨迹规划器与控制器；为机器人包搭建 CI/CD 流水线；调试机器人系统中的不稳定测试。
测试金字塔
文档提出“机器人测试金字塔”的分层结构，从下到上依次为：单元测试（单个函数/类，快速、确定性强）、集成测试（多节点、消息传递）、仿真测试（完整仿真、真实物理）、硬件在环 HIL（真实硬件、受控环境）、现场测试（真实机器人、真实环境）。金字塔底部测试更多，越往上测试越少；底部快速、低成本、确定性强，顶部缓慢、昂贵、更贴近真实。
主要能力与示例
- 单元测试模式：使用 pytest 测试 ROS2 节点，示例包含 ROS2 上下文 fixture、节点 fixture、合成测试图像 fixture，以及初始化、参数校验、图像回调发布检测结果、空图像处理等测试用例；并给出纯函数测试示例（运动学正逆解、四元数乘法、坐标变换），使用参数化测试与已知位姿校验。
- 属性测试：使用 Hypothesis 与 hypothesis.extra.numpy，示例对轨迹插值进行属性测试，验证步数正确、起点终点正确、单调推进、无超大步长等性质，以及变换往返一致性。
- 集成测试：使用 ROS2 launch_testing，通过 generate_test_description 启动感知节点与规划器节点，测试感知检测结果能传递给规划器。
- Mock 硬件模式：提供 MockCamera（使用预录图像或生成合成帧）、MockJointStatePublisher（发布确定性关节状态）等示例。
- 黄金文件测试：对轨迹规划输出与已知良好轨迹进行回归比对，示例包含直线规划与避障规划，并校验无碰撞。
- 仿真测试：提供 SimulationTestHarness 示例，使用确定性物理（设置随机种子），测试抓取放置任务与碰撞安全。
- CI/CD：给出 GitHub Actions 工作流示例（robotics_ci.yml），包含单元测试与集成测试两个 job，使用 ROS Humble 容器，通过 rosdep 安装依赖并执行 colcon build、colcon test。
使用方式与限制
文档以代码示例为主，覆盖测试编写与 CI 配置的具体做法。需要指出的是，资料未提供该技能的安装方式、命令、收费或价格、平台支持范围、测试工具版本要求等信息，这些内容暂未提供。示例中出现的 ROS 发行版（如 Humble）、运行环境（ubuntu-22.04）与第三方库（pytest、hypothesis、numpy、MuJoCo）均按资料原文保留，未作改动。