用途：面向机器人建模，生成并校验 URDF（Unified Robot Description Format）与 SDF（Simulation Description Format）模型。
主要能力：生成带正确 link-joint 层级的 URDF；用 Xacro 宏编写模块化描述；在 URDF 与 SDF 间转换；计算并填写惯量属性（质量、惯量张量）；导入并优化网格文件（视觉与碰撞）；配置关节类型（revolute、prismatic、continuous、fixed、floating）；设置传动与执行器定义；添加传感器插件与附件；用 urdfdom 和 check_urdf 校验模型；在 RViz 中可视化与调试。资料还给出箱体、圆柱、球体及 STL 网格的惯量计算方法示例。
必要用法：需具备 ROS/ROS2 及 urdf 相关包、xacro、urdfdom、Gazebo（用于 SDF 校验）以及网格工具（MeshLab、Blender）。常用命令包括 xacro robot.urdf.xacro > robot.urdf、check_urdf robot.urdf、urdf_to_graphviz robot.urdf、ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=robot.urdf.xacro、gz sdf -p robot.urdf > robot.sdf。
适用场景：移动机器人、机械臂等建模；Gazebo 仿真模型准备；MoveIt 配置与系统设计流程；传感器（相机、LiDAR）插件接入。
限制：资料未提供收费、价格或平台支持信息；使用前需满足上述依赖环境；需遵循 REP-103 坐标约定、统一使用 SI 单位、校验惯量物理合理性与自碰撞。