MoveIt Motion Planning Skill 是一个专家技能，用于配置和优化 MoveIt/MoveIt2，以支持机器人操作，涵盖运动学求解器、运动规划器和抓取规划流水线。
主要能力：
- 使用 Setup Assistant 生成 MoveIt 配置包
- 配置运动学求解器（KDL、IKFast、TracIK、BioIK）
- 设置包含规划组和末端执行器的 SRDF 文件
- 配置 OMPL 规划器（RRT、RRT*、PRM、BiTRRT）
- 实现抓取规划与拾放流水线
- 配置碰撞检测（FCL、Bullet）
- 设置规划场景与 octomap 集成
- 实现运动规划适配器与后处理
- 配置轨迹执行与监控
- 调试 IK 失败与规划问题
目标流程：
- moveit-manipulation-planning.js
- trajectory-optimization.js
- robot-system-design.js
依赖项：
- MoveIt/MoveIt2
- OMPL（Open Motion Planning Library）
- IK 求解器（KDL、IKFast、TracIK）
- FCL（Flexible Collision Library）
使用场景： 当流程需要操作规划、机械臂运动规划、拾放操作，或任何涉及 MoveIt 配置与优化的任务时，会调用此技能。
输出产物：
- MoveIt 配置包
- SRDF 机器人语义描述
- OMPL 规划器配置
- 运动学求解器配置
- 规划场景配置
- 轨迹执行参数
限制与未提供信息：安装命令、具体使用步骤、收费与价格、平台支持、效果数据等暂未提供。