用途：该技能用于在机器人或自动化流程中实现、选择和配置运动规划算法，适用于需要路径规划算法选择、轨迹优化或自定义运动规划方案的场景。
主要能力：可配置 OMPL 采样规划器（RRT、RRT*、RRT-Connect、PRM、FMT*）；实现面向类车机器人的 hybrid A*；搭建基于 lattice 的规划器；配置轨迹优化（TrajOpt、CHOMP、STOMP）；实现时间最优轨迹规划；设置路径平滑算法；配置状态空间与有效性检查；实现运动动力学规划（kinodynamic planning）；使用 roadmap 的多查询规划；配置渐近最优规划器。
目标进程：path-planning-algorithm.js、trajectory-optimization.js、moveit-manipulation-planning.js、nav2-navigation-setup.js。
依赖：OMPL、MoveIt、TrajOpt、FCL。
输出产物：OMPL 规划器配置、状态空间定义、有效性检查器实现、轨迹优化设置、路径平滑配置、规划基准结果。
限制：资料未提供安装命令、具体版本要求、收费与价格信息，也未给出各算法的详细参数与使用步骤，需结合官方文档与所依赖库自行确认。