用途：该技能面向机器人决策、任务排序和反应式行为，帮助设计并实现行为树。
主要能力：设计复杂机器人行为树；配置 BehaviorTree.CPP 节点与树；实现自定义 action、condition、decorator 节点；用 blackboard 共享状态；配置子树与树切换；实现反应式行为与 fallback；用 Groot 调试执行；设置行为树日志与分析；配置超时与恢复行为；实现并行和顺序节点。目标流程包括 nav2-navigation-setup.js、autonomous-exploration.js、multi-robot-coordination.js、hri-interface.js。依赖 BehaviorTree.CPP、Groot、nav2_behavior_tree。输出物包括行为树 XML 定义、自定义 BT 节点实现、blackboard 配置、Groot 可视化设置、恢复行为设计、BT 日志配置。当流程需要复杂决策逻辑、任务排序或反应式机器人行为时调用。
限制：资料未提供具体安装命令、代码示例、收费与平台信息，暂未提供。